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| 소개글 |
[공학] NXT라인트레이서 보고서 |
| 요약 |
라인트레이서 보고서
●라인트레이서 제작과정
●사용한 부품-모터 2개, 빛 센서 1개, 바퀴 2개, NXT, usb, 모터/센서 연결선, 이외 소모품
●바퀴설계
->완성한 본체가 회전할 때, 회전각을 최대한 줄이기 위해서 바퀴와 바퀴사이를 최대로 줄였다. 바퀴 안쪽에 베어링을 사용한 이유는 바퀴를 바로 모터에 연결하게 되면, 바퀴가 모터에 눌려서 안가거나, 바퀴와 모터사이의 거리를 확실하게 맞출 수 없었기 때문이다.
그리고 뒤에 있는 뒷바퀴는 회전을 할 경우 회전을 할 수 있게 도와주는 역할을 한다. 뒷바퀴는 360도 회전이 가능하게 만들어서 어느 방향이든 회전이 가능하다.
●빛 센서 설계
->빛 센서를 본체 앞쪽으로 빼낸 이유는 처음 제작 할 때는 빛을 감지하면 바로 모터가 반응하는 원리인줄 알았다. 그래서 빛 센서를 바퀴 축 바로 앞에 달았었다. 하지만 이것을 인식하지 못하고, 트랙을 계속 이탈했다. 그리고, 모터 한 개로 만들려고도 했었지만 이것은 회전을 할 수가 없어서, 직선트랙이 아니라면 제작이 불가능했다.
그래서 빛 센서를 앞쪽으로 빼고, 제작하였다. 그리고 모터와 모터 사이의 거리에 홀수개의 부품을 넣어서, 빛 센서가 전체 본체의 정 가운데 오도록 설계하였다.
●nxt본체 설계
->모터와 모터사이에 nxt를 고정시켰다. 이유는 앞쪽이나 뒤쪽에 nxt를 고정시키면, nxt의 무게가 있기 때문에 무게 중심이 앞.뒤로 쏠리게 된다. 그러면 본체가 중심을 잡지 못하고 쓰러지게 될 가능성이 있다. 또 센서와 모터를 nxt에 연결해야 하는데 센서를 앞쪽에 달았으니, 본체 중심에 고정시키면, 최소한의 연결선으로 센서와 모터를 nxt본체에 연결할 수 있다.
●라인트레이서 프로그램
●모터A-빛 센서가 감지 후 작동(limited를 써서 무한대로 움직이도록 설정)
●모터B-빛 센서가 감지 후 작동(limited를 써서 무한대로 움직이도록 설정)
┗빛 센서로 인식 후 A모터가 작동하면 B모터는 정지시키고, B모터가 작동하면 A모터가 정지하도록 해서 방 |
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[공학] NXT라인트레이서 보고서
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